在智能工廠產(chǎn)品加工、物料抓取與搬運(yùn)應(yīng)用中，桁架抓手（或夾具）不僅要以較高的空間利用率提供高效、穩(wěn)定的工作節(jié)拍，同時(shí)還要能夠覆蓋較大的工作面積范圍。這時(shí)，此種情況下，就有必要使用三軸桁架機(jī)器人了。今天南京皓焜自動(dòng)化就和大家談一款三軸桁架機(jī)器人各部件功能及應(yīng)用領(lǐng)域。

三軸桁架機(jī)器人外觀上，正如其產(chǎn)品系列名稱所描述的那樣，總體由這樣幾個(gè)部分組成：兩根 X 軸水平固定梁； 橫跨在兩根 X 軸水平梁之間的 Y 軸水平移動(dòng)梁； Z 軸的垂直移動(dòng)臂。具體來(lái)說(shuō)如下：

X 軸為水平方向的兩根平行固定梁；可通過(guò)支腿架設(shè)在空中；X 軸梁上安裝有導(dǎo)軌和齒條；根據(jù)負(fù)載情況會(huì)以不同的形式布置在橫梁的上表面和側(cè)面；Y 軸為一根與 X 軸垂直的可移動(dòng)水平梁臂：通過(guò)兩端的移動(dòng)載板架設(shè)在 X 軸的導(dǎo)軌上；整體可通過(guò)齒輪齒條的驅(qū)動(dòng)沿 X 軸方向水平運(yùn)動(dòng)；Y 軸梁上布置有導(dǎo)軌和齒條；根據(jù)負(fù)載情況會(huì)以不同的形式布置在橫梁的上表面和側(cè)面；導(dǎo)軌上通過(guò)滾輪懸掛有可移動(dòng)載板；此載板可通過(guò)齒輪齒條的驅(qū)動(dòng)沿 Y 軸方向水平運(yùn)動(dòng)；

在 X 軸與 Y 軸軌道梁和移動(dòng)載板之間布設(shè)有線纜拖鏈，連接到各軸伺服電機(jī)以及 Z 軸末端工裝夾具的電氣和氣動(dòng)線纜都是敷設(shè)在其中的。在此，南京皓焜自動(dòng)化還可以將桁架機(jī)器人應(yīng)用中所涉及到的各類線纜連接部件，包括伺服電機(jī)與工裝夾具的線纜、連接器、拖鏈…等等，集成為管線包套件與桁架機(jī)器人方案一同整體交付給用戶使用的，真正做到系統(tǒng)應(yīng)用的即插即用。

Z 軸為一根垂直方向的移動(dòng)臂：整體豎直懸掛在 Y 軸的移動(dòng)載板上；Z 軸梁側(cè)面布置有導(dǎo)軌和齒條；能隨該載板沿 Y 軸方向水平運(yùn)動(dòng)；也可通過(guò)齒輪齒條的驅(qū)動(dòng)沿 Z 軸豎直方向做提升運(yùn)動(dòng)；

由于 Y 軸是橫跨在兩根 X 軸橫梁上的，所以 FP 桁架機(jī)器人相比其他類型的機(jī)器人，可覆蓋的物料處理區(qū)域是非常大的。

同時(shí)，因?yàn)椴捎昧她X輪齒條的驅(qū)動(dòng)方式， FP 機(jī)械臂在 X Y Z 各個(gè)方向都有著強(qiáng)勁的推力輸出能力，這使其可以十分靈活的處理重量較大的負(fù)載，或者在相同負(fù)載條件下提供更高的速度、加速度，從而帶來(lái)更高的運(yùn)行效率；而借助其在傳動(dòng)性能上的高剛性和低間隙，三軸桁架機(jī)器人還可以為精密加工應(yīng)用提供高精度的空間運(yùn)動(dòng)。

三軸桁架機(jī)器人主要應(yīng)用于：物流、倉(cāng)儲(chǔ)、機(jī)床、航空航天、建筑行業(yè)、制藥和汽車行業(yè)、包裝、碼垛、連接（粘合、焊接和擰緊）、上下料、木料加工、切割、組裝和測(cè)試等領(lǐng)域。